Gantry control

A bakdaru egy olyan pozícionáló rendszer, amelyet anyagmozgató feladatoknál alkalmaznak, és amely tárgyaknak egyik pontból egy másikba történő áthelyezésére alkalmas. A rendszerek méretei jelentősen változhatnak, a kisebbektől kezdve, ahol könnyebb munkadarabok folyamatos és gyors mozgatását kell megvalósítani, a jóval nagyobbakig, amelyeknél nehezebb terhek mozgatására van szükség.

Az elektromechanikus kapcsolatot a rendszerben MR-J4W3-B szervók tartják fenn, és ezek biztosítják még a rendszer különböző elemeinek vezérlését is. A vezérlési folyamatokat az LD77MS egyszerűsített mozgásvezérlő és az L-sorozathoz tartozó PLC látják el. Ezek teszik lehetővé a tengelyek szinkronizált forgását és a programnak megfelelően a rendszeresemények sorozatos egymás után következését. Egy háromtengelyes vezérlésű bakdarus rendszert bemutató példaprogram és információs adatlap beszerezhető a Mitsubishi Electric-től.

Mivel kiválóan alkalmas a termelési anyagok hatékony pozícionálására, a bakdaru jól felhasználható a munkadarabok sorozatos megragadására és a programozó által meghatározott pozíciókba történő áthelyezésére. A teherfelvétel és teherleadás közötti időtartamok lerövidítése érdekében a bakdaru mindhárom tengely mentén szimultán lineáris interpolációt végez, csökkentve így a végpontok közötti távolságokat. A tengelykoordinátákat figyelő nagy felbontású jeladóknak köszönhetően a munkadarab nagy precizitással tetszőlegesen leadható a bakdaru xyz koordinátarendszerén belül.